关于立柱式码垛机器人

立柱式码垛机是一种采用立柱式机器人的自动化物料堆垛设备。它主要由控制系统、驱动系统、机械系统和夹具组成。

坐标码垛机一次可以抓取两条传送带，在两个工位堆垛物料，每小时可堆垛 300-500 袋。

机器人参数

自由度	4轴	体重	750公斤/850公斤
有效载荷	100公斤	电源容量	三相 380V / 6kVA
最大工作半径	2000毫米	线性导轨	HIWIN
重复定位精度	±0.15毫米	行星减速器	顶点
S轴范围	±240°	房车减速器	SWITECH
Z轴行程	2000毫米	伺服电机	创新
R轴范围	±300°	司机	创新
T轴范围	±360°	材料	钢结构
S轴最大速度	2.1 弧度/秒 (120°/秒)	适用夹具	夹紧式，板式
Z轴最大速度	300 毫米/秒	转动惯量	16 公斤/平方米
R轴最大速度	1.74 弧度/秒 (100°/秒)	参考速度解包	300-500 包/秒（因工艺而异）
T轴最大速度	6.28 弧度/秒 (360°/秒)
温度	0–45℃	湿度	相对湿度20%–80%（无冷凝）
振动	＜4.9 米/秒² (0.5G)	笔记	避免接触易燃/腐蚀性气体或液体；避免接触水、油和灰尘；远离电气噪声源。

RVS-SE	校准板（可选）	RCCB-54	RCCB-54
RVS-SE	照片处理时间	4秒	2.5秒

相机	单摄像头（手内眼/手外眼）	单机位拍摄（手持相机）	多摄像头（手部外侧眼睛）	单摄像头（手部外侧）
堆叠数量	单栈	多栈	多栈	单栈
视觉控制器	单IPC	单IPC	单IPC	单IPC
机器人	单机器人	单机器人	单机器人	多机器人
执行	简单易部署，最常用	SE软件会在不同的配方之间切换。	SE软件切换摄像头和食谱以进行串行操作；摄像头不能同时工作。	SE软件会在不同的配方之间切换。
应用场景	情景①	情景 ②	情景③	场景④