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关于立柱拆垛机器人
立柱拆垛机是一种利用立柱式机器人来实现物料拆垛的自动化设备，主要由控制系统、驱动系统、机械系统、夹具等组成。自动化上下料系统高精度抓取能力，实现物品的自动上下料，回收废料袋夹取稳固，稳定性强一键启动，效率高，可24小时持续运转。
机器人参数
| 自由度 | 4轴 | 本体重量 | 750KG | |
| 有效负载 | 100KG | 电源容量 | 三相380V | |
| 最大活动半径 | 2000mm | 直线导轨 | 上银 | |
| 重复定位精度 | ±0.15mm | 行星减速机 | 新宝APEX | |
| 运动范围 | S轴 | ±240° | Rv减速机 | 斯威特 |
| Z轴 | 2000mm | 伺服电机 | 汇川 | |
| R轴 | ±300° | 驱动器 | 汇川 | |
| T轴 | ±360° | 材质 | 钢结构 | |
| 最大速度 | S轴 | 2.1rad/s 120°/s | 可适用夹爪 | 抓取式、夹板式 |
| Z轴 | 300mm/s | 惯性力矩 | 16KG/㎡ | |
| R轴 | 1.74rad/s 100°/s | 本体重量 | 850KG | |
| T轴 | 6.28rad/s 360°/s | 电源容量 | 6kVA | |
| 拆包参考速度 | 300-500包/S（根据工艺的不同，速度有所差别） | |||
| 安装环境 | 温度 | 0-45℃ | ||
| 湿度 | 20%-80%RH（不结露） | |||
| 振动 | ＜4.9m/ S² （0.5G） | |||
| 其他 | 避免易燃、腐蚀性气体和液体；避免接触水、油、粉尘等；勿接近电器噪声源 | |||
RVS-SE 标准 3D 视觉卸垛概述
选材指南
| 3D相机 | RVS-SE-A | RVS-SE-B | RVS-SE-C |
| 视觉控制器 | IPC5C396 | IPC5C396 | IPC5C396 |
| 安装方式1： | 眼在手外 | 眼在手外 | 眼在手外 |
| 电源线 | TY-PW/IO-M12A8- 10M-24V | TY-PW/IO-M12A8- 10M-24V | TY-PW/IO-M12A8- 10M-24V |
| 数据线 | TY-E-M12X8-RJ45- 10M-H | TY-E-M12X8-RJ45- 10M-H | TY-E-M12A8-RJ45- 10M-H |
| 安装方式2： | – | 眼在手上 | 眼在手上 |
| 电源线： | – | TY-PW/IO-M12A8- 10M-24V | TY-PW/IO-M12A8- 10M-24V |
| 数据线： | – | TY-E-M12X8-RJ45- 10M-H | TY-E-M12A8-RJ45- 10M-H |
| RVS-SE 校准板（可选） | RCCB-54 | RCCB-54 | RCCB-54 |
|---|---|---|---|
| RVS-SE 拍照+处理时间 | 4s | 2.5s | 2.5s |
| 相机 | 单相机 (眼在手上/眼在手外) | 单相机 (眼在手上) | 多相机 (眼在手外) | 单相机 (眼在手外) |
|---|---|---|---|---|
| 垛数 | 单垛 | 多垛 | 多垛 | 单垛 |
| 视觉控制器 | 单工控机 | 单工控机 | 单工控机 | 单工控机 |
| 机器人 | 单机器人 | 单机器人 | 单机器人 | 多机器人 |
| 实现方式 | 简单、易部署 最常用 | SE软件通过 切换不同配方实现 | SE软件通过切换相机 切换配方 ，实现相机串行 工作 相机不能同时工作 | SE软件通过 切换不同配方实现 |
| 分类 | 应用场景-① | 应用场景-② | 应用场景-③ | 应用场景④ |
使用3D相机拍摄的真实照片
RVS-SE软件功能介绍
手眼校准
| 支持方案 | 标定方法 | 标定模式 | ||||
| 序号 | 品类 | 标定板标定 | TCP试抓法 | TCP尖点触碰法 | 自动 | 手动 |
| 1 | 六轴机器人 | √ | √ | × | √ | √ |
| 2 | 四轴机器人 | √ | √ | × | √ | √ |
| 3 | 桁架机器人 (3-6轴) | × | √ | √ | × | √ |
战略规划
典型
3D Vision-guided Automated Depalletizing of Bottle Cap Raw Materials 3D Vision-guided Automated Depalletizing of Raw Materials